某飞行员的随笔

参考网址:(130条消息) 关于/dev/null及用途（Linux黑洞）_RayPick的博客-CSDN博客_dev/null 简介用来当作垃圾站,不用的东西扔进去,可以用来清理文件内容. 简单实例123static std:: ofstream dummy_ostream("/dev/null",std::iso::out);std::ofstream& Logger::operator[](const std::string& name) return (m_logs.find(name) == m_logs.end()) ? dummy_ostream : m_logs[names];

参考网址:(130条消息) 编程规范: 代码中特殊注释TODO、FIXME、XXX 的含义_nohysiwe的博客-CSDN博客_golang 注释todo (130条消息) Java XXX,TODO,FIXME 使用说明_聪鸟后飞的博客-CSDN博客 简单实例123456789101112NOTE: <说明>对代码如何工作的描述(当它不是不言自明时)。TODO: <说明>通常写在一些函数的上方或者内部，当然，实际上你可想写哪儿就写哪儿。它表示该注释标识处，有一些代码功能还未实现，未来会实现，<说明> 中应该简单描述下该功能。FIXME: <说明>该注释表示该注释标记处的代码有问题或者是错误的，有可能无法正常工作，需要修复，<说明> 中应该简单描述下如何修复该问题。XXX: <说明>该注释表示该注释标记处的代码功能虽然实现了，但是实现的方式可能并不那么的好，可以进行一些改进优化，<说明> 中应该简单描述下改进优化的策略。HACK: <说明>没有很好地编写或不规范的代码来规避问题/bug。应 ...

参考网址:softdream/ndt-algorithm (github.com) 算法流程1231. caculateNDTByFirstScan:主要对前一祯数据做网格化,得到FirstmeanPose,与Pose_Cov2. estimateTransformationOnce:对当前scan做网格化,然后使用poseCov作为sigma噪声与得到FirstmeanPose做高斯牛顿,然后迭代3. angleNormalize:角度归一化 代码具体代码参考道峰大佬ndt 重写ndt1

参考网址:(129条消息) 全网最全adb命令_autofelix的博客-CSDN博客 简单实用12345adb connect "$ip"adb shelladb push 本机文件 下机文件夹adb pull 下机文件 本机文件夹md5sum 文件 (对比文件是否相同)

参考网址:(129条消息) 体素栅格对点云下采样（从基础写起）——源码解析C++_weixin_44494725的博客-CSDN博客_体素栅格 nestormh/voxel_odometry: Voxel grid and particle filter based approach for estimating odometry. 简介所谓下采样是对点云的一种滤波，目的是减少点云数目,并尽可能保持点云原有形状，从而减少计算量。所谓体素栅格是将点云空间划分为一个个极小的格子，格子里包含几个点。对体素栅格里面的点取平均或者加权平均，得到一个点，代替原来的几个点。显然，栅格选的越大，滤波后点云点数越少，速度快，但是会对原来的点云过度模糊;栅格选的越小，作用反之。 代码1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162636465666768697071727374757677787980818283848586 ...

参考网址:(128条消息) 行为树(Behavior trees)_念去去~的博客-CSDN博客_行为树 (128条消息) 状态机和行为树_PresleyGo的博客-CSDN博客_行为树和状态机区别 (128条消息) 行为树概念_白霞的博客-CSDN博客_行为树 devildevilson/tiny_behaviour: Behaviour tree header only library (github.com) BehaviorTree/BehaviorTree.CPP: Behavior Trees Library in C++. Batteries included. (github.com) BehaviorTree/Groot: Graphical Editor to create BehaviorTrees. Compliant with BehaviorTree.CPP (github.com) 基础定义Tree nodes descriptionBehaviorTreeBuilder class methods: Compositor nodes:123456 ...

参考网址:(128条消息) C++ 深究fstream打开方式ios::app,ios::ate,ios::in,ios::out_悟名堂的博客-CSDN博客_fstream ios::app 例程默认(覆盖原文件)1234567891011121314151617181920212223242526#include<fstream>#include<iostream>using namespace std;int main(){ char data[100]; //第一次打开文件 ofstream outfile; outfile.open("D:\\afile.dat"); cout << "Writing to the file" << endl; cout << "Enter your name:"; cin.getline(data, 100); outfile << data << endl; outfile.close ...

参考网址:(128条消息) 如何获得gazebo仿真中的机器人位姿真值_寒墨阁的博客-CSDN博客_gazebo获取机器人位置 (128条消息) evo安装、evo使用方法详细介绍使用教程 (128条消息) evo评测VINS-MONO—代码修改、数据格式转换、数据测试_可即的博客-CSDN博客_vins测试 (128条消息) evo测评TUM数据集_dididada~的博客-CSDN博客_evo tum gazebo获得真实位姿12345678910111213<!-- 在gazebo仿真模型文件中添加： --><gazebo> <plugin name="p3d_base_controller" filename="libgazebo_ros_p3d.so"> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>50.0</updateRate> <bodyName>base_footprint</ ...

参考网址:(128条消息) ROS学习八、ros中的时间Time,Duration,Timer和Rate（2）_RuiH.AI的博客-CSDN博客_ros时间 例程Time和Duration的数据类型相同： 12int32 secint32 nsec 获取当前时间: 12ros::Time::init();ros::Time start = ros::Time::now(); 转化为ms/s 1234// 转为msdouble t_ms = t.toNSec();// 转为sdouble t_s = t.toSec(); 时间间隔: 1234ros::Duration + ros::Duration = ros::Durationros::Duration - ros::Duration = ros::Durationros::Time + ros::Duration = ros::Timeros::Time - ros::Time = ros::Duration sleep: 12// 使用方法：ros::Duration(2.5).sleep(); ros::rate循 ...

参考网址:(128条消息) ROS-节点参数param_TYINY的博客-CSDN博客_node.param (128条消息) 【ROS学习】ROS param 的使用_wongHome的博客-CSDN博客_ros::param::get 例程12345678910111213141516171819202122232425262728293031323334353637383940414243444546474849505152535455565758596061626364656667686970717273747576777879808182838485868788899091include "ros/ros.h" #include <cstdlib> using namespace std; int main(int argc,char** argv) { //initial and name node ros::init(argc,argv,"node_param"); if(argc! ...