某飞行员的随笔

参考网址: 【运筹学】-整数线性规划(一)(分支定界法)_哔哩哔哩_bilibili (111条消息) 基于C语言的分支限界法_Mr.zhou_Zxy-CSDN博客_c语言分支限界法 [(111条消息) 学习C/C++的第三十二天 五大常规算法——5.分支定界法_w707577314的博客-CSDN博客](https://blog.csdn.net/w707577314/article/details/103827880?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=分支定界法 c语言&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2blogsobaiduweb~default-3-103827880.nonecase&spm=1018.2226.3001.4450)

参考网址:Slam-Project-Of-MyOwn gaoxiang12/slambook2: edition 2 of the slambook (github.com) 简介由于最近在看道锋大佬的slam代码,其中有这样一段关于g2o后端优化的程序,不太理解,于是找道锋大佬咨询 代码: 123456Eigen::Matrix3d information = 1 * Eigen::Matrix3d::Identity(); //information matrixEigen::Matrix<float, 3, 3> T1 = slam.v2t( robotPoseCurr );Eigen::Matrix<float, 3, 3> T2 = slam.v2t( keyPoses[loopId] );Eigen::Matrix<float, 3, 3> T = T1.inverse() * T2;//这里T值得是转移矩阵Eigen::Vector3f V = slam.t2v( T );// 矩阵转向量optimizer.addEdge( V, ...

参考网址: hector_slam Forrest-Z/Slam-Project-Of-MyOwn 简介 和ICP方法不同，当前帧的激光雷达扫描数据与已建好的历史占据栅格地图进行匹配，根据激光雷达观测点在地图上占据栅格的概率值的和来建立误差方程，使用高斯牛顿法求解方程使得占据概率值的和最大，得到最佳的机器人位姿坐标变换。此外还使用了双线性插值方法(Bilinear Interpolation)来计算当前帧激光雷达数据在地图上对应点的占据概率，提高匹配精准度。 最常见的就是hector的前端里程计了. 实现 代码1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162636465666768697071727374757677787980818283848586878889909192939495969798991001011021031041051061071081091101111121131141151 ...

参考网址: (110条消息) EIGEN:学习笔记_hpu_lx-CSDN博客 (110条消息) eigen与matlab对应函数列表_Hurmean的博客-CSDN博客 eigen与matlab对应函数列表123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990919293949596979899100101102103104105106107108109110111112113114115116117118119120121122123124125126127128129130131132133134135136137138139140141142143144145146147148149150151152153154155156157158159160161162163164165166167 ...

参考网址: slambook2/ch6 at master · gaoxiang12/slambook2 (github.com) (111条消息) 从零开始搭二维激光SLAM — 基于g2o的后端优化的代码实现 (111条消息) 从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o顶点编程套路_计算机视觉life-CSDN博客 Slam-Project-Of-MyOwn/slamSimulationTest.cpp at master (111条消息) SLAM从0到1之图优化g2o：从看懂代码到动手编写（长文）_3D视觉工坊-CSDN博客 简介在图优化里,g2o使用非常普遍,需要注意一下关于( vertex)与(edge)概念与选择.实现步骤如下: 创建一个线性求解器LinearSolver 创建BlockSolver。并用上面定义的线性求解器初始化 创建总求解器solver 稀疏优化器（SparseOptimizer） 定义图的顶点和边。并添加到SparseOptimizer中 设置优化参数，开始执行优化 高翔博士1234567891011121 ...

参考网址: (110条消息) matlab 构建雅可比矩阵,matlab jacobian函数_weixin_39726697的博客-CSDN博客 (110条消息) matlab不能使用syms,matlab syms什么意思_不告诉你不告诉你的博客-CSDN博客 (110条消息) matlab计算hessian矩阵_微电子学与固体电子学-CSDN博客_matlab计算海塞矩阵 (110条消息) Matlab中gradient函数的使用方法_Simy Hsu’s Blog-CSDN博客_gradient matlab 实例123456789101112131415161718clc;clear all;close;% syms x y z% jacobian([x*y*z, y^2, x + z], [x, y, z])%syms a b c x% 设变量为a,b,cf = exp(a*x^2+b*x+c);d = jacobian(f,[a,b,c]);% 进行有雅可比变换disp(d)% pretty(d)% hessian矩阵 = 梯度矩阵的雅可比矩阵% syms ...

参考网址: (110条消息) 【Matlab】正态分布常用函数normpdf_normcdf_norminv_normrnd_normfit_Find your love-CSDN博客_matlab正态分布函数 normrnd用法 12R = normrnd(mu,sigma) % 生成一个数R = normrnd(mu,sigma,m,n,...) % 生成m*n列向量 例子 12345678910>> normrnd(0,1)ans = 1.4122>> normrnd(0,1,5,3)ans = 0.0226 0.9199 -0.7777 -0.0479 0.1498 0.5667 1.7013 1.4049 -1.3826 -0.5097 1.0341 0.2445 -0.0029 0.2916 0.8084

参考网址: 忠厚老实的老王的个人空间_哔哩哔哩_bilibili 笔记123456789101112131415pf简单步骤 - 预测:xk(i)=f(xk-1(i))+vk vk~N(0,Q) - 更新:wk(i)=fk(yk-h(xk(i)))*wk-1(i) - 归一化:wk(i)=wk(i)/(求和)wk(i) - 重采样:具体看下边重采样部分pf步骤 - 给初值x0~N(u,sigma^2) - 生成x0(i),w0(i)=1/n - 预测步,生成x1(i)=f(x0(i))+v,v为~N(0,Q)随机数,共n个 - 更新步,设观测值y1,生成w1(i)=fR(y-h(x1(i)))*w0(i) - 将w1(i)归一化,w1(i)=w1(i)/(求和(w1(i))) - 此时得到新的例子x1(i),新的权重w1(i) - 再由预测步生成x2(i)=f(x1(i))+v - 在由更新步生成w2(i)=fR(y-h(x1(i)))*w1(i),归一化 - 如此递归 具体重采样算法 求期望与方差12Ex = (积分)[(求和)wi*(狄拉克)(x-xi)]dx =(求和)( ...

在线代码对比工具: 在线代码对比/合并工具|代码对比 - JSON.cn 这里包含了关于编译器,json解析工具,ip工具,电子计算器,图片压缩,代码对比等丰富资源 crc校验工具 On-line CRC calculation and free library - Lammert Bies 在线公式生成工具 Online LaTeX Equation Editor - create, integrate and download online. (codecogs.com) 流程图 diagrams.net 跨平台文件传输 AirPortal 空投快传 vpn 用户中心 - JiaSu8 Pink pdf转cad PDF转换成CAD – 在线PDF转CAD – 迅捷PDF转换器在线免费版 (xunjiepdf.com) 格式转换 在线将PGM 转换成 PNG 。 免费将.PGM 转换成.PNG 。 (onlineconvertfree.com) 在线计算器 GeoGebra

参考网址: slambook2/ch6 at master · gaoxiang12/slambook2 (github.com) 步骤 给定初值x0. 对于k次迭代,求出当前雅可比矩阵J(xk)和误差发(xk). 求解增量方程:Hdxk=g. 若dxk足够小则停止.否则,令xk+1 = xk +dx,返回第2步. 高翔博士的123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081#include <iostream>#include <chrono>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Dense>using namespace std;using namespace Eigen;i ...