参考网址:

(170条消息) SLAM中的位姿图稀疏化_qq_35201208的博客-CSDN博客

(170条消息) FAB_MAP算法的理论_宅男不宅的博客-CSDN博客_fabmap

毕业论文整理（二）：用依赖树近似离散概率分布 | 文章 | BEWINDOWEB

高仙IROS论文分享丨适用于变化环境下的长期建图定位系统 - 知乎 (zhihu.com)

Sci-Hub | Approximating discrete probability distributions with dependence trees. IEEE Transactions on Information Theory, 14(3), 462–467 | 10.1109/TIT.1968.1054142

周刘树理解

1
二阶分布的乘积近似原联合分布,使用最大互信息,求得依赖树