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(161条消息) LIO-sam：安装 - 运行 - 论文介绍 - 源码阅读_非晚非晚的博客-CSDN博客_lio-sam
安装运行
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| # 安装gtsam
wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.2/
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
sudo make install -j6 //根据自己的cpu核数定，越多越快，本人是6核的，注意不能超出自己电脑的核数
# 配置环境
nano ~/.bashrc
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/:$LD_LIBRARY_PATH
source ~/.bashrc
# 安装并编译lio_sam
mkdir ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
cd ..
catkin_make
# 下载数据
数据链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1CbDJPIupCm3yROmM2qOsOw 提取码：ato7
# 运行
roslaunch lio_sam run.launch
rosbag play casual_walk.bag
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