参考网址

cggos/shenlan_vio_course: 深蓝学院《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第一期 (github.com)

imu预积分解析

多传感器融合定位理论基础（十一）：IMU预积分模型及应用 - 知乎 (zhihu.com)

【Momenta Paper Reading】第七期 预积分（Preintegration）_哔哩哔哩_bilibili

关于imu预积分理解

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1. 由于imu在关键帧内,无法标定零偏,所以无法更新imu状态量[R, p, v, b]
2. 需要通过其他手段更新imu(视觉,或者激光等), 所以形成了紧耦合
3. 通过更新离散化,即可得到与状态量间残差[dR, dp, dv]

具体推导