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安装fmt

下载fmt

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mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

安装

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git clone https://ghproxy.com/https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
make install

编译问题

Sophus/sophus/so2.cpp 文件修改

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//将
SO2::SO2() 
{ 
    unit_complex_.real() = 1.; 
    unit_complex_.imag() = 0.; 
}
//改为
SO2::SO2() 
{ 
    unit_complex_.real(1.); 
    unit_complex_.imag(0.); 
}