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(112条消息) make_pair函数_半尺杆头的博客-CSDN博客_make_pair

(112条消息) C++STL中vector容器 assign()函数的用法_xlm289348的专栏-CSDN博客_vector的assign函数

代码演示

make_pair()

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return std::make_pair(int, float);
std::pair<int, float> result {loop_id, yaw_diff_rad};
std::pair<float, int> sc_dist_result = distanceBetweenScancontexts( curr_desc, context_candidate ); 
float candidate_dist = sc_dist_result.first;
int candidate_align = sc_dist_result.second;

mean()

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mean()求均值
mean（A）
若A为[矩阵](https://so.csdn.net/so/search?q=矩阵&spm=1001.2101.3001.7020)，则输出每一列的均值（一个向量）
若A为列向量，则输出均值（一个数）
若A为行向量，则也是输出均值（一个数），和列向量一样

代码

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Eigen::MatrixXf invariant_key(desc.rows(), 1);
for ( int row_idx = 0; row_idx < desc.rows(); row_idx++ ){
    // 对一行求均值
    Eigen::MatrixXf curr_row = desc.row(row_idx);
    // mean()求均值
    invariant_key(row_idx, 0) = curr_row.mean();
}

assign()

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void assign(const_iterator first,const_iterator last);
//将区间[first,last)的元素赋值到当前的vector容器中，或者赋n个值为x的元素到vector容器中，这个容器会清除掉vector容器中以前的内容。
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v2.assign(v1.begin(), v1.end()-6);
// 将v1从开头到最后第六位赋值给assign