简介
使用set与get方式实现的金字塔型架构,最下层仅提供函数调用,例如tcp,udp,uart,gpio等,第二层是模块层,这一层通过pthread线程实现自循环式模块实现,通过get与set对模块数据进行获取与设置.最后是逻辑层,仅对下层数据进行逻辑操作,不做模块实现.
文件结构
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├── CMakeLists.txt
├── lib
│ └── libcontrolcan.so
└── src
├── GROUND_PANEL
│ ├── Driver
│ │ ├── Driver.h
│ │ ├── Driver_utils.cpp
│ │ ├── Driver_utils.h
│ │ ├── Gpio.cpp
│ │ ├── Gpio.h
│ │ ├── controlcan.cpp
│ │ ├── controlcan.h
│ │ ├── socketCAN.cpp
│ │ ├── socketCAN.h
│ │ ├── tcp_cilent.cpp
│ │ ├── tcp_cilent.h
│ │ ├── usart.cpp
│ │ └── usart.h
│ ├── Math
│ │ ├── Math.h
│ │ ├── pid_control.cpp
│ │ └── pid_control.h
│ ├── ThirdParts
│ │ ├── CFG_ini.cpp
│ │ ├── CFG_ini.h
│ │ ├── ModBUS
│ │ │ ├── ascii
│ │ │ │ ├── mbascii.c
│ │ │ │ └── mbascii.h
│ │ │ ├── functions
│ │ │ │ ├── mbfunccoils.c
│ │ │ │ ├── mbfuncdiag.c
│ │ │ │ ├── mbfuncdisc.c
│ │ │ │ ├── mbfuncholding.c
│ │ │ │ ├── mbfuncinput.c
│ │ │ │ ├── mbfuncother.c
│ │ │ │ └── mbutils.c
│ │ │ ├── include
│ │ │ │ ├── mb.h
│ │ │ │ ├── mbconfig.h
│ │ │ │ ├── mbframe.h
│ │ │ │ ├── mbfunc.h
│ │ │ │ ├── mbport.h
│ │ │ │ ├── mbproto.h
│ │ │ │ └── mbutils.h
│ │ │ ├── mb.c
│ │ │ ├── port
│ │ │ │ ├── port.h
│ │ │ │ ├── portevent.c
│ │ │ │ ├── portother.c
│ │ │ │ ├── portserial.c
│ │ │ │ └── porttimer.c
│ │ │ ├── rtu
│ │ │ │ ├── mbcrc.c
│ │ │ │ ├── mbcrc.h
│ │ │ │ ├── mbrtu.c
│ │ │ │ └── mbrtu.h
│ │ │ └── tcp
│ │ │ ├── mbtcp.c
│ │ │ └── mbtcp.h
│ │ ├── cJSON.c
│ │ ├── cJSON.h
│ │ ├── tinyxml2.cpp
│ │ └── tinyxml2.h
│ └── param
│ ├── AGVParameter.h
│ ├── CFG.c
│ ├── CFG.h
│ ├── env_configure.c
│ └── env_configure.h
├── Module
│ ├── ActionCTRL
│ │ ├── ActionCTRL.cpp
│ │ ├── ActionCTRL.h
│ │ └── ActionCTRLData.h
│ ├── Battery
│ │ ├── Battery.cpp
│ │ ├── Battery.h
│ │ ├── BatteryData.h
│ │ ├── EIKTO_battery.cpp
│ │ ├── EIKTO_battery.h
│ │ ├── FR_battery.cpp
│ │ └── FR_battery.h
│ ├── CommWithPC
│ │ ├── CommWithPC.cpp
│ │ ├── CommWithPC.h
│ │ └── CommWithPCData.h
│ ├── Encoder
│ │ ├── Encoder.cpp
│ │ ├── Encoder.h
│ │ ├── EncoderData.h
│ │ ├── TOFI_encoder.cpp
│ │ └── TOFI_encoder.h
│ ├── HandShank
│ │ ├── HandShank.cpp
│ │ ├── HandShank.h
│ │ ├── HandShankData.h
│ │ ├── Logitech_controller.cpp
│ │ └── Logitech_controller.h
│ ├── IoBoard
│ │ ├── IoBoard.cpp
│ │ ├── IoBoard.h
│ │ └── IoBoardData.h
│ ├── Location
│ │ ├── Location.cpp
│ │ ├── Location.h
│ │ └── LocationData.h
│ ├── Map
│ │ ├── LaserMAP.cpp
│ │ ├── LaserMAP.h
│ │ ├── Map.cpp
│ │ ├── Map.h
│ │ └── MapData.h
│ ├── Module.cpp
│ ├── Module.h
│ ├── MoveCTRL
│ │ ├── Kunhou
│ │ │ ├── Kunhou_cJSON.cpp
│ │ │ └── Kunhou_cJSON.h
│ │ ├── MoveCTRL.cpp
│ │ ├── MoveCTRL.h
│ │ ├── MoveCtrlData.h
│ │ └── Tongyi_Diff_Drive
│ │ ├── Tongyi_Driver.cpp
│ │ ├── Tongyi_Driver.h
│ │ ├── diff_control.cpp
│ │ └── diff_control.h
│ ├── log.cpp
│ └── log.h
├── Task
│ ├── ModbusHMI.cpp
│ ├── ModbusHMI.h
│ ├── Music_Led.cpp
│ ├── Music_Led.h
│ ├── Safety.cpp
│ ├── Safety.h
│ ├── Task.cpp
│ ├── Task.h
│ ├── autoCtrl.cpp
│ ├── autoCtrl.h
│ ├── manualCtrl.cpp
│ └── manualCtrl.h
└── main.cpp
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注意
需要注意的一点是每个特定模块又三个对外文件,module.cpp module.h moduleData.h
模块使用,只有使用时初始化线程,如果不使用则注释掉
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| #include"HandShank.h"
void init_HandShank()
{
Logitech_thread();
}
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