参考网址:

slam 学习之 AMCL 概念与原理分析_学之知之的博客-CSDN博客_amcl定位原理

机器人定位技术：AMCL的参数你真的会调了吗？(一） - 知乎 (zhihu.com)

改写amcl

ROS导航包源码学习2 — 定位 - 知乎 (zhihu.com)

概念算法

  • 运动模型(里程计模型)
  • 测量模型(波束模型与似然域模型)
  • 采样算法(KLD采样)
  • 蒙特卡洛算法
  • 自适应蒙特卡洛算法

运动模型

关于速度模型与里程计模型 ,主要采取采样模型

概率机器人

这里主要使用里程计模型

测量模型

波束模型主要调整六个参数:[公式] ， [公式] ， [公式] ， [公式] ， [公式] （ [公式] 的方差）和λ（动态障碍物的影响力度)

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似然域模型主要调整两个参数[公式] [公式] 。

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KLD采样

目的:将估计的概率分布转化为真实的概率分布。

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amcl理解与拓展

amcl理解.png

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