参考网址:
(60条消息) map server 功能和作用_天才樱木-CSDN博客_map_server
保存
1
| rosrun map_server map_saver -f mymap
|
我们会得到两个文件,mymap.pgm,mymap.yaml
mymap.pgm为0到1的灰度图
mymap.yaml为配置文件
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
| # 文件名
image: testmap.png
# 分辨率
resolution: 0.1
# 初始点
origin: [0.0, 0.0, 0.0]
# 占用阈值
occupied_thresh: 0.65
# 为自由阈值
free_thresh: 0.196
# 是否应该颠倒白/黑 自由/被占用的语义(阈值的解释不受影响)
negate: 0
|
发布节点
1
| rosrun map_server map_server mymap.yaml
|
主题
map_metadata (nav_msgs/MapMetaData)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
| # 这包含了关于占领网格特征的基本信息
# 地图加载的时间
time map_load_time
# 地图的分辨率 [m/cell]
float32 resolution
# Map width [cells]
uint32 width
# Map height [cells]
uint32 height
# 地图的原点[m, m, rad]。这是地图中单元格(0,0)的真实姿态。
geometry_msgs/Pose origin
|
map (nav_msgs/OccupancyGrid)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
| # 这代表了一个二维网格地图，其中每个单元格代表占用概率。
Header header
# uint32 seq
# time stamp
# string frame_id
#地图的元数据
MapMetaData info
# 映射数据，按行主顺序，从(0,0)开始。占用概率在[0,100]范围内。未知是1。
int8[] data
|
static_map (nav_msgs/GetMap)
1
2
3
| # Get the map as a nav_msgs/OccupancyGrid
---
nav_msgs/OccupancyGrid map
|
