参考网址:

大佬的分析,包含代码注释解析与源码重写,论文翻译

Hector_slam源码框架分析_翎风的博客-CSDN博客

Hector SLAM解读（1）原文翻译 - cyberniklee - 博客园 (cnblogs.com)

HectorSLAM论文解析・代码重写（2） - scomup - 博客园 (cnblogs.com)

zhangwenxiao/HectorSlamWithoutROS: 脱离ROS的hector slam算法 (github.com)

代码框架

该开源系统的主要代码在hector_mapping文件夹中，文件夹里有src文件夹和include文件夹，包含了算法所有的核心代码。
通过对源码的梳理，整理出了如下流程图：

在这里插入图片描述

大佬的图非常清晰的可以看到,整个代码分为地图匹配与地图更新

地图匹配

主要采用非线性优化—-高斯牛顿法,实际上就是通过激光数据与现有地图的差距(双线性插补),通过最小二乘法,计算概率,从而更新位移增量,计算出机器人最可能存在位置

双线性插值计算栅格概率

一篇文章为你讲透双线性插值 - 知乎 (zhihu.com)

通过双线性插补得到一个位置,然后通过最小二乘法,更新位移增量

高斯牛顿法

高斯牛顿法详解_我只是一只自动小青蛙的博客-CSDN博客

【泡泡机器人公开课】第三十课：非线性优化与g2o-高翔_哔哩哔哩_bilibili

地图更新

用bresenham划线算法计算激光途经栅格

(60条消息) Bresenham 算法原理_yzh1994414的博客-CSDN博客_bresenham

画线算法-Bresenham算法_天才樱木-CSDN博客_bresenham画线算法

优缺点

1.优点

（1）不需要使用里程计，可以用于地面不平坦区域及空中飞行器。
（2）使用多分辨率地图能避免局部最小值。

2.缺点

（1）要求雷达更新频率较高，测量噪声小；或者机器人运动速度低。
（2）无法利用精确的里程计信息。