参考网址:

概率机器人

5.机器人运动模型

速度模型(概率运动规划)

闭式算法

5.1.png

采样算法

5.1.png

数学推导

精确运动

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真实运动

加入扰动,模型表达为

image-20211028195927994.png

加入噪声,求得概率公式为:

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里程计模型(估计)

模型为:

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闭式算法

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采样算法

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数学推导

三次转换:

image-20211028200511164.png

加入噪声:

image-20211028200548403.png

求出坐标:

image-20211028195927994.png

求得最终概率:

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